香川県産業技術センター

香川県産業技術センター研究報告概要

生産工程の合理化に関する研究（第３報）

－水田除草用走行車両の制御技術の開発－

平成１４年度

高原茂幸，十川和士（農業試験場），山浦浩二（農業試験場）

　作業環境が様々に変化するような環境においても，その環境に適応して行動が可能となるシステムの開発は．今後も急速に進む社会の高齢化において必要不可欠な技術要素である．そこで本報では．水田での除草作業を行う農業用車両を用い，周辺環境に適応して自律走行を行うための制御技術の開発を行う．水田での除草作業を自律的に行えるようにするためには．稲列への倣い走行と枕地での旋回走行が自律的に行えなければならない．これらの走行を実現するために，画像情報やジャイロセンサなどを用いた簡便な手法について報告する．また，圃場での走行試験も行い，実用性についての評価も行った．

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システム技術部門：087-881-3175

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