香川県産業技術センター

香川県産業技術センター研究報告概要

３次元視覚センサを用いた布のハンドリングシステムの開発

平成２０年度

小林宏明，濱田敏弘，河井治信，北條博崇，秦　清治

　布製品のような柔軟物をロボットにより操作するため，３次元視覚センサを備えた双腕型ロボットシステムを開発した．本システムは乱雑に積層された布製品の中から１枚の製品を取り出し，対象となる製品の特徴点，たとえばタオルならタオルのコーナーを検出し，任意のコーナーを把持することが可能である．本報告では，３次元視覚センサのコーナー認識方法と柔軟物ハンドリングのために開発したロボットハンドツール，本システムによるタオルのハンドリング実験の結果などについて報告する．

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システム技術部門：087-881-3175

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