研究紹介

地雷探知アクセス機の研究開発
−地表面センサの機能検証−

システム応用技術部門　河井治信

１ はじめに
　(独)科学技術振興機構(JST)の進める「人道的観点からの対人地雷の探知・除去活動を支援するセンシング技術、アクセス・制御技術の研究開発」に関連して、(株)タダノとともに地雷探知アクセス機の開発を行った。ここでは、地雷探知アクセス機の要素技術として、アクセス機のブーム先端部が地表面や他の障害物と衝突することを回避するために、ブーム先端部に設置する地表面センサについて検討した。
２ 実験方法と結果
　地表面センサとして、扇形状に広範囲のスキャンが可能なレーザレーダに着目し、レーザレーダによる形状計測機能の検証、およびレーザレーダを地表面センサとして活用するための機能検証を行った。レーザレーダは、ジック�叶ｻのSICK LMS-200を用いた。
　形状計測機能の検証により、レーザレーダの距離検出精度は非常に高く、形状計測用センサとして利用する場合にも優れていることがわかった。また、フィールド試験により、水面の検出は難しいものの、木、葉、草および地表面の検出が十分に可能であることがわかった。図にフィールド試験の一例として、木と芝生面の検知結果を示す。検証結果により、レーザレーダは地雷探知アクセス機の地表面センサとして十分に活用可能であることがわかった。